AGV小車(chē)與AMR機器人的定義解釋?zhuān)?/span>

AGV英文全稱(chēng)Automated Guided Vehicle自動(dòng)導引小車(chē)，是一種工業(yè)自動(dòng)運輸車(chē)輛，可以預先編程以在倉庫或制造環(huán)境中運輸貨物。

導航：傳統上由安裝在倉庫地板上或下方的磁條或電線(xiàn)引導

部署：需要安裝導航指南，有時(shí)需要進(jìn)行實(shí)質(zhì)性的設施改造

運營(yíng)靈活性：更改AGV運營(yíng)模式需要重復整個(gè)部署過(guò)程

響應能力：有限的靈活性，無(wú)法適應不斷變化的環(huán)境或不斷變化的工作流程

AMR英文全稱(chēng)Autonomous Mobile Robot自主移動(dòng)機器人，是一種使用車(chē)載傳感器和處理器來(lái)自動(dòng)移動(dòng)物料而無(wú)需物理導向器或標記的車(chē)輛。它了解其環(huán)境，記住其位置，并動(dòng)態(tài)規劃從一個(gè)航路點(diǎn)(環(huán)境中的某個(gè)位置或目的地)到另一個(gè)航路點(diǎn)的路徑。

導航：AMR機器人將使用激光或者視覺(jué)傳感器與實(shí)時(shí)定位與地圖繪制(SLAM)等技術(shù)，確定航點(diǎn)之間的最佳路線(xiàn)

部署：可能會(huì )有所不同，但是出色的AMR機器人可以拆箱并在不到15分鐘的時(shí)間內投入使用

操作上的靈活性：AMR機器人將根據當前條件和要求動(dòng)態(tài)規劃最短路徑，如果工作從一天到一天更改，AMR機器人的路線(xiàn)也會(huì )隨之變化

響應速度：AMR機器人將自動(dòng)感應并避開(kāi)障礙物和阻塞的路徑，以找到通往其下一個(gè)航點(diǎn)的最佳路線(xiàn)。

AGV小車(chē)與AMR機器人區別：

小編認為工業(yè)應用AMR機器人與AGV小車(chē)沒(méi)有本質(zhì)的區別，只是部分功能的增強，而這些功能不是AGV小車(chē)不可實(shí)現，只是在大多數工業(yè)環(huán)境中不允許應用。以下是筆者對工業(yè)應用AMR機器人在技術(shù)上的幾點(diǎn)認識以及與AGV小車(chē)的對比：

A. 目前工業(yè)應用的此類(lèi)產(chǎn)品（AMR/AGV），都須在已知的環(huán)境中運行，即事先構建并獲得運行環(huán)境的全局坐標，也就是必須知道自己的當前位置和目標點(diǎn)的位置；

B. 當目標點(diǎn)坐標確定后，在路徑規劃上，AMR機器人運行可分為兩種模式：一種是按預先設置的路徑（地圖）運行，當遇到障礙時(shí)，單機能夠繞行障礙。而此方式與AGV小車(chē)幾乎是相同的：激光導引AGV小車(chē)在插入系統時(shí)，能夠從已知任意位置行駛到最合適的路徑點(diǎn)，與繞行原理相同。另一種是非預先設置路徑，即自由路徑或開(kāi)放路徑，由單機根據目標點(diǎn)的坐標信息，即時(shí)動(dòng)態(tài)規劃路徑，筆者理解為單機本身采用了“自學(xué)習”和“神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )”，能夠利用歷史場(chǎng)景對當前狀況進(jìn)行判斷，以確定行駛方向。此方式與目前的AGV小車(chē)比較矛盾，AGV畢竟是經(jīng)過(guò)“導引（Guided）”的，必須運行在預設路徑上，一旦脫離路徑即為故障。但十多年前，有些AGV小車(chē)就實(shí)現了部分動(dòng)態(tài)路徑規劃功能：為了將貨物直接裝入集裝箱，平衡叉式AGV利用位置估算（Dead reckoning）值，及其他傳感器的“相對位置”信號，實(shí)施了“末端”動(dòng)態(tài)路徑規劃；

C. 在其他方面，AGV小車(chē)的自主性能并不差：導航水平與速度關(guān)聯(lián)、轉向角度與速度關(guān)聯(lián)、工作強度與設備健康度關(guān)聯(lián)等；

D. 在交通管理方面，AMR機器人的自主性可能更多地體現在“主觀(guān)能動(dòng)性”上：由于單機具備較強的動(dòng)態(tài)路徑規劃能力，當多臺機器人相遇時(shí)，能夠主動(dòng)避讓?zhuān)粫?huì )出現AGV小車(chē)的“死鎖”現象。這種將交通管理下沉到單機，使單機運行更為智能的做法，目的是為了提升工作效率。而筆者認為，根據不同應用場(chǎng)景（開(kāi)工模式、正常模式、收工模式等），采用“潮汐”路徑的方法來(lái)減輕交通壓力以獲得更高效率，較為合適；

E. 在任務(wù)調度方面，先進(jìn)的調度策略使得AGV小車(chē)的“主觀(guān)能動(dòng)性”得以展現：過(guò)去是由上位控制系統安排任務(wù)到車(chē)輛，而目前的策略更傾向于AGV小車(chē)主動(dòng)向上位系統申請任務(wù)，能夠有效提升系統效率（減少了空跑率），降低系統能耗。

總的來(lái)看，AGV小車(chē)只是沿著(zhù)“預設”路徑行駛；而AMR加入分為兩類(lèi)，第一類(lèi)與AGV小車(chē)幾乎相同，按照“預設”路徑行駛，具備障礙繞行功能；另一類(lèi)以需要到達的目標點(diǎn)為控制對象，能夠根據環(huán)境主動(dòng)規劃行駛路徑。

以上區別僅代表我個(gè)人之言，不標準的地方，望各位AGV行業(yè)人士批判賜教。